Инженер-алгоритмист / Robotics Software Engineer

Навыки

• Многопоточность
• C++
• Computer Vision
• Linux
• Ответственность за результат
• Прототипирование
• Python

О компании и продукте

• Инженер-алгоритмист / Robotics Software Engineer (C++, Perception, LiDAR SLAM) АО «НИИАС» (дочернее общество ОАО «РЖД») — единственный в стране институт, занимающийся созданием, развитием и внедрением беспилотных технологий и созданием устройств безопасности на железнодорожном транспорте. Быть частью АО «НИИАС» — значит быть частью инновационной компании и иметь возможность внести свой вклад в создание передовых технологий автоматизации управления движением на железнодорожном транспорте в России и мире. Мы разрабатываем системы технического зрения для беспилотного железнодорожного транспорта. На полигонах работают несколько направлений. БОП МЛ — блок обнаружения препятствий для маневровых локомотивов на сортировочных станциях. БОП МЦК — блок обнаружения препятствий для подвижного состава на МЦК (Московское центральное кольцо)

Задачи

• Доработка ESKF-одометрии: инициализация, детекция аутлаеров, фьюзинг IMU/LiDAR, компенсация дисторсии
• Работа с factor graph backend (GTSAM): корректная инициализация графа, place recognition для loop closure, маргинализация
• Детекция и восприятие
• Детекция подвижного состава, инфраструктуры, препятствий на путях
• специфичные объекты — автосцепки, тормозные башмаки, габариты вагонов
• Борьба с шумом и интерференцией лидаров
• Ground segmentation, статическая фильтрация, кластеризация (DBSCAN, Euclidean Clustering)
• Производительность и интеграция
• Оптимизация кода под бортовые вычислители
• Портирование прототипов с Python на C++, профилирование, многопоточность
• Тестирование на данных реальных полигонных испытаний, unit- и integration-тесты
• Калибровка
• Развитие ICP-based лидарной калибровки, построение корректных эталонных облаков в целевой системе координат
• Кросс-модальная калибровка LiDAR ↔ камера ↔ IMU

Условия

• На стационарных комплексах — динамический ICP-матчинг с эталонным облаком (компенсация колебаний ригеля), после чего идёт вычитание точек земли и детекция объектов
• В стационарной калибровке — ICP против эталонного облака
• На БОП МЛ — лидарно-инерциальная одометрия с ESKF (error-state Kalman filter, IMU propagation + point-to-plane ICP update), далее статическая фильтрация аккумулированной fused-карты и DBSCAN по кандидатам
• На БОП МЦК — полноценный лидарный SLAM: ESKF-одометрия + factor graph поверх неё, loop closure через place recognition, детекция через ROI и вычитание инфраструктуры из текущего облака
• Задачи, которые необходимо будет выполнять
• Развитие геометрического стека
• Улучшение и обобщение ICP-пайплайнов (point-to-plane, point-to-edge), повышение устойчивости к частичным перекрытиям и динамическим сценам

Паспорт вакансии

История публикации

Откуда что взялось

Отмечено то, что вывели мы. Без пометки — значение назвал работодатель.

Почему на этом месте в выдаче

Порядок выдачи объявлен контрактом: свежесть решает между днями, полнота и зарплата — внутри дня.